移動ロボットの制御とROSによる動作計画実習

日本ロボット学会　第113回ロボットの作り方

ロボットの作り方～移動ロボットの制御とROSによる動作計画実習～

セミナーに必要な物品の準備

下記3点を必ず持参してください。

実習に使用するノートPC
- Ubuntu Linux(64bit必須)とROSを事前にインストールしてください
- インストール方法は以下の事前準備にご参考ください
- USBポートが3つ以上持つタイプまたはUSBハブも合わせてご用意ください
- LANポートが1つ持つタイプまたはUSB-LANアダプタも合わせてご用意ください
USB A-miniBケーブル (長さ50cm程度) 2本
単三乾電池 8本(充電池も可)
- たくさん動かすと2日間持たない場合がありますので、予備の電池を追加で8本程度ご用意頂くと安心です。なお、会場付近に電気店がありますので、当日そちらで購入することも可能です。

下記3点は、可能であれば持参してください。(用意できない場合は貸し出します。)

プラスドライバ (M3～M5のネジを締められるもの)
六角レンチセット
モバイルルーターなどのインターネット接続機器 (会場でもWiMAX回線を用意しますが、速度が遅くなる可能性があるため、可能であれば持参をお願いします。)

不明な点や、事前準備がうまく行かない点については、オーガナイザまでお問い合わせ下さい。

事前準備

スケジュール

1日目（6/16）

10:00-12:00	実習1-1 ロボットの組み立てと動作テスト
12:00-13:00	昼休み
13:00-14:00	講義1 「モータ制御・ロボット動作制御の理論」講師：渡辺敦志（SEQSENSE）
14:00-15:00	実習1-2 ROSプログラミングの基本
15:00-17:30	実習1-3 ROSを用いた点群取得
15:00-17:30	実習1-4 ROSの便利機能

2日目（6/17）

10:00-11:00	講義2 「ROSを用いた自律移動ロボットのシステム構築」講師：渡辺敦志（SEQSENSE）
11:00-12:00	実習2-1 ROS Navigationパッケージの利用
12:00-13:00	昼休み
13:00-13:30	実習2-2 3次元点群の処理、PointCloud に対するフィルタ
13:30-16:30	実習2-3 点群処理とロボットナビゲーションの統合
16:30-17:00	課題と質疑

スケジュールは、演習の進行に応じて多少変更する場合があります。

参考情報