ロボットの組立てと動作テスト

教材のロボットハードウェアを組み立て、簡単な動作テストを行います。

モータドライバのバスパワー化

本セミナーの教材として使用するモータドライバは、初期状態ではセルフパワー(USBケーブルの他に、別途電源を供給する必要のある)USBデバイスとして動作します。本セミナーでは、簡易的な使用のため、モータドライバに配線を追加してバスパワーUSBデバイスとして使用します。

被覆電線を約80mmの長さで切断
ワイヤストリッパを用い、電線の両端5mmの被覆を剥く
モータドライバ上の「+5Vin」と「USB5V」の穴に電線を差し込み、半田付け
半田付けがうまく行えているか確認 (オーガナイザーまたはTAに声をかけてください)
注意：「CON1」から5Vを供給して利用する場合には、ここで半田付けした電線を切除してください。そのままで「CON1」から5Vを供給すると、モータドライバおよびUSBで接続しているPCが破損する可能性があります。

ロボットの組立て

天板にモータマウントをネジ止め
表からM5のネジを軽く留める

同様にもう一本もネジ留め

反対側のモータマウントも同様に取り付け

モータマウント裏側の溝に、M5のナットをはめ込み
モータマウントにモータをネジ止め
モータをモータマウントにはめ込み

モータマウント側面の穴から、M3のネジ （写真ではプラスネジですが、キットでは六角穴付きネジになります） 4本でモータを固定

反対側のモータも同様に取り付け
天板に測域センサをネジ止め
天板の表側に、写真の向きにURGを載せる

裏面からM3のネジ2本で固定
天板にキャスターをネジ止め
天板の表側からM4のネジを挿入し

裏面からM4のナットで固定
モータにホイールをイモネジ止め
モータ軸のDカット(平らな面)に、ホイールのイモネジが入っているねじ穴を合わせ、六角レンチでイモネジを締めて固定
天板にモータドライバをネジ止め
天板の裏面に、写真の向きでモータドライバを載せ

表面からM3のネジで固定
天板に電池ボックスを貼り付け
天板の裏面に、写真の向きで、両面テープを用いて電池ボックスを固定

貼り合わせ後、よく押しつけて、接着面同士を十分に密着させます。接着力を発揮させるため、貼り付け後5分間は、電池ボックスが上側にある状態を維持して下さい。
配線
モータ・電池ボックスのケーブルをモータドライバに接続

以上でロボットの組み立ては完了です。

昨年以前のロボットのメンテナンス

2014年、2015年、2016年のロボットを使用する場合、ネジ類が緩んでいないか確認しましょう。特に、ホイールをモータに固定しているイモネジの緩みに注意して下さい。

初期設定

ノートPCでUbuntuを起動

USBデバイスを開けるように、使用しているユーザをdialoutグループに追加

$ sudo adduser [ YOUR_USER_NAME ] dialout

上記設定を反映するため、画面右上のアイコンから、ログアウトを選択してログアウト
ログイン画面から再度ログイン

制御ソフトのインストールと動作テスト

画面左のランチャーから「端末」を起動し、下記コマンドを実行して制御ソフトをインストール（日本語環境の場合はDownloadsをダウンロードに読み替えてください）

$ cd ~/Downloads/
$ git clone https://github.com/openspur/yp-spur.git
$ cd yp-spur
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install
$ sudo ldconfig

ロボットパラメータファイルをダウンロードします。(参考資料: ロボットの見分け方)

2015年度・2016年度・2018年度のロボットの場合

$ mkdir ~/params
$ cd ~/params/
$ wget https://at-wat.github.io/ROS-quick-start-up/files/rsj-seminar2016.param

2014年度のロボットの場合

$ mkdir ~/params
$ cd ~/params/
$ wget https://at-wat.github.io/ROS-quick-start-up/files/rsj-seminar2014.param

ロボットの電池ボックスに電池を挿入
電池ボックスの側面にあるスライドスイッチをON
モータドライバのUSBをPCに接続

端末を開いて、下記コマンドで制御ソフトを起動

$ ypspur-coordinator -p ~/params/rsj-seminar20??.param【該当するものに置き換えること】\
-d /dev/serial/by-id/usb-T-frog_project_T-frog_Driver-if00

ホイールを持ち上げて走り出さない状態、もしくは、ひっくり返してホイールが浮いている状態にしてサンプルプログラムを起動 (端末をもう1つ開いて実行します。)
```
1
2
$ cd ~/Downloads/yp-spur/build
$ ./samples/run-test
```
ホイールが回転して、回転方向を何度か変え、最終的に止まることを確認したら、Ctrl+cで停止させます。このとき、ypspur-coordinatorは、まだ停止させないで下さい。(停止させた場合はもう一度起動)
床の広い場所でサンプルプログラムを起動
```
1
$ ./samples/run-test
```
1m x 0.1m の四角形を描いてロボットが移動することを確認します。最後に、サンプルプログラムと、ypspur-coordinatorを Ctrl+c で停止させます。
電池ボックスのスライドスイッチをOFF (待機電力で電池の電力を消費してしまいます)

補足

今回のセミナではYP-Spurをソースコードからインストールしましたが、下記コマンドでバイナリーのみをインストールすることも可能です。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-ypspur