移動ロボットの制御とROSによる動作計画実習
日本ロボット学会 第113回 ロボットの作り方
ロボットの作り方 ～移動ロボットの制御とROSによる動作計画実習～
セミナーに必要な物品の準備
下記3点を必ず持参してください。
- 実習に使用するノートPC
- Ubuntu Linux(64bit必須)とROSを事前にインストールしてください
- インストール方法は以下の事前準備を参考にしてください
- USBポートを2つ以上持つタイプか、ポート数が足りない場合はUSBハブをご用意ください
- LANポートを1つ持つタイプか、ない場合はUSB-LANアダプタをご用意ください
- USB A-miniBケーブル (長さ50cm程度) 2本
- 単三乾電池 8本(充電池も可)
- たくさん動かすと2日間持たない場合がありますので、予備の電池を追加で8本程度ご用意頂くと安心です。
なお、会場付近に電気店がありますので、当日そちらで購入することも可能です。
- たくさん動かすと2日間持たない場合がありますので、予備の電池を追加で8本程度ご用意頂くと安心です。
下記3点は、可能であれば持参してください。(用意できない場合は貸し出します。)
- プラスドライバ (M3～M5のネジを締められるもの)
- 六角レンチセット
- モバイルルーターなどのインターネット接続機器 (会場でも
WiMAX回線を用意しますが、速度が遅くなる可能性があるため、可能であれば持参をお願いします。)
教材として用いるロボットはi-Cart eduです。PC が載るスペースとしては幅約 32cm 奥行き約 20cm 程度となります。もちろんこの大きさ以上の PC でも構いませんが選定の目安としてください。Lets’ note CF-SX4 と Xtion PRO Live を搭載した様子は以下のようになります。
不明な点や、事前準備がうまく行かない点については、オーガナイザまでお問い合わせ下さい。
事前準備
スケジュール
1日目（6/16）
| 09:30 | 受付開始 |
| 10:00-12:00 | 実習1-1 ロボットの組み立てと動作テスト |
| 12:00-13:00 | 昼休み |
| 13:00-14:00 | 講義1 「モータ制御・ロボット動作制御の理論」講師：渡辺敦志 （SEQSENSE） |
| 14:00-15:00 | 実習1-2 ROSプログラミングの基本 |
| 15:00-16:30 | 実習1-3 ROSを用いた点群取得 |
| 16:00-17:30 | 実習1-4 ROSの便利機能、三次元センサの利用 YVT-35LXの場合、Xtion Pro Liveの場合 |
2日目（6/17）
| 08:30 | 開場 |
| 10:00-11:00 | 講義2 「ROSを用いた自律移動ロボットのシステム構築」講師：渡辺敦志 （SEQSENSE） |
| 11:00-12:00 | 実習2-1 ROS Navigationパッケージの利用 |
| 12:00-13:00 | 昼休み |
| 13:00-14:00 | 実習2-2 3次元点群の処理 、 PointCloud に対するフィルタ |
| 14:00-15:00 | 実習2-3 点群処理とロボットナビゲーションの統合 |
| 15:00-17:30 | 課題と質疑 |
スケジュールは、演習の進行に応じて多少変更する場合があります。