• YVT-35LX からのデータ取得
• 準備
  • パッケージのインストール
  • launchファイルの入手
• 動作確認
  • ネットワークの設定
  • launchファイルの実行
  • データの表示

YVT-35LX からのデータ取得

YVT-35LX からデータを取得し、2次元点群に変換する方法を説明します。

準備

パッケージのインストール

YVT-35LX を利用するためのパッケージと３次元点群から２次元データに変換するためのパッケージをインストールします。

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$ sudo apt install ros-kinetic-hokuyo3d

launchファイルの入手

点群を3次元から2次元データに変換するパッケージの launch ファイル等をダウンロード

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$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/KMiyawaki/rsj_pointcloud_to_laserscan.git

動作確認

ネットワークの設定

1. PC の LAN ポートに YVT-35LX を接続し、バッテリーのスイッチを入れる。

2. 画面右上のネットワークアイコンをクリック
   

3. 有線接続の項目を選択し、「編集」ボタンをクリック
   

4. 「IPv4設定」のタブをクリックし、「方式」を手動に設定
   

5. 「アドレス」の項目で「追加」ボタンをクリックし、アドレス「192.168.0.＊」（＊は10以外の1から255の間の数字）とネットマスクを入力し、最後に「保存」ボタンを押す。
   

画面に「有線接続完了」の文字が表示されれば完了です。

注意：無線LANで既に192.168.0.系のネットワークに接続している場合、通信が不通となります。その場合はセンサを接続する前に既存のネットワークから切断してから上記の作業を行ってください。

launchファイルの実行

次のコマンドを実行します。

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$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch rsj_pointcloud_to_laserscan rsj_pointcloud_to_laserscan_3durg.launch

コンソールに赤字でエラーメッセージが出ていないかどうか確認してください。 もしエラーメッセージが出ていたら、プログラムを Ctrl+c で終了し、もう一度上記を実行してみてください。

データの表示

別のコマンドターミナルを開き次を実行してください。

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$ cd ~/catkin_ws/src/rsj_pointcloud_to_laserscan/config/rviz
$ rosrun rviz rviz -d view_scan.rviz

下図のように2次元の点群が表示されれば成功です。

この2次元点群は3次元センサが出力している3次元点群からpointcloud_to_laserscanノードを使って、高さの範囲指定で切り出して生成しているものです。 3次元点群そのものの処理については後に続く実習で説明します。