資料の修正

Updated on: 2018-06-15

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テキスト全体

  1. 文言を修正しました。

    修正前: navigationパッケージ

    修正後: navigationメタパッケージ

Ubuntu LinuxとROSのインストール

  1. 「ModemManagerを削除」の項を最下段に追加
1

sudo apt-get purge modemmanager

ロボットの組立てと動作テスト

  1. 参考資料: ロボットの見分け方 のページを追加しました

スケジュール

1日目（6/16）

  1. 実習1-4 に三次元センサの利用方法へのリンクを貼りました。

    修正前: 実習1-4 ROSの便利機能

    修正後: 実習1-4 ROSの便利機能、三次元センサの利用 YVT-35LXの場合、Xtion Pro Liveの場合

ROSの便利機能

  1. 最後の小課題を必須項目へと変更しました。

    修正前: 小課題

    修正後: 3Dセンサからのデータ取得に関する実習

Xtion PRO Live からのデータ取得

  1. pointcloud_to_laserscanに関する補足説明を追加しました。

    この2次元点群は3次元センサが出力している3次元点群からpointcloud_to_laserscanノードを使って、高さの範囲指定で切り出して生成しているものです。 3次元点群そのものの処理については後に続く実習で説明します。

YVT-35LX からのデータ取得

  1. pointcloud_to_laserscanに関する補足説明を追加しました。

    この2次元点群は3次元センサが出力している3次元点群からpointcloud_to_laserscanノードを使って、高さの範囲指定で切り出して生成しているものです。 3次元点群そのものの処理については後に続く実習で説明します。

点群処理とロボットナビゲーションの統合

  1. 新たな演習課題「ROS navigation メタパッケージの利用」を追加しました。

  2. 新たな演習課題「URG-04LX-UG01(2DURG)」を追加しました。

3次元点群の処理

  1. 文言を修正しました。

    修正前: ターミナルでセンサを起動します。

    修正後: ターミナルでセンサドライバノードを起動します。

PCL（Point Cloud Library）による３次元点群処理

  1. cbPoints関数に関する補足説明を追加しました。

    なお、今回の実習で利用している三次元センサのドライバノードから出力される点群データは、元々は ROS のsensor_msgs/PointCloud2という型ですが、後述するpcl_rosというライブラリがPCLのPointCloud型にsensor_msgs/PointCloud2型と互換性を持たせる実装を追加することで、特別にそのまま ROS Message 型と同様に使えるようにしています。 サブスクライバの初期化コードで指定するコールバック関数が任意の型を受け取れるわけではないことに注意してください。

補足 rsj_pointcloud_test_node.cpp について

  1. 文言を修正しました。

    修正前: 最終行のtypedef宣言では今回の実習で利用する点群の型を生成しています。

    修正後: 最終行のtypedef宣言ではpcl::PointCloud<PointT>に対し今回の実習で利用する点群の型PointCloudという別名をつけ、プログラムが書きやすくなるようにしています。

  2. tf に関する補足説明を追加しました。

    この座標変換は ROS のtfによるものです。 tfによって座標系の情報がノード間で共有され、時刻と座標系の名前に基づいて様々なデータの座標変換を実現することができます。

PointCloud に対するフィルタ

  1. 文言を修正しました。

    修正前: ターミナルでセンサを起動します。

    修正後: ターミナルでセンサドライバノードを起動します。

点群処理とロボットナビゲーションの統合

  1. 解答例を追加しました。